[发明专利]一种基于痕迹地图A_star算法的多机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202110557527.4 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113341957A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 陈强;马健;何熊熊;吴春;李胜;欧县华 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于痕迹地图A_star算法的多机器人路径规划方法，先对数据列表进行初始化，设定各机器人的优先级，按照优先级由高到低对机器人进行路径规划，将痕迹地图中的值加入估价函数中计算(当机器人优先级最高时痕迹地图值为0),当扩展栅格坐标等于终点栅格坐标时该优先级机器人路径规划结束，将路径规划完成后的机器人路径栅格坐标在痕迹地图上标记并赋值，机器人优先级降1，循环直至所有的机器人找到终点。本发明通过痕迹地图中的值来影响估价函数的值，通过增加痕迹地图降低多条路径的重合率，最终使多个机器人在同一地图中生成的多条路径尽量避免重合，间接降低同一时刻多个机器人在同一路径上运行时间，并减少在实际运行中的碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 痕迹 地图 a_star 算法 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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