[发明专利]一种具有力感知的果蔬采摘机器人柔性末端执行器在审
| 申请号： | 202110552919.1 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113370248A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张健滔;王加泽;何斌;杨乐平;翟彬梁 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/10;B25J13/08;A01D46/24 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有力感知的果蔬采摘机器人柔性末端执行器，包括具有力感知的柔性手指模块、螺旋传动机构、视觉深度相机、压力传感器、执行器外壳、法兰盘及各部件间的连接零件。本发明采用末端关节驱动作为执行器的动力来源，无需额外的动力源，降低了整体的复杂度。执行器通过螺旋传动结合连杆传动，使机器人末端关节驱动执行器柔性手指的张开与闭合。执行器的柔性手指模块带有压力传感器，提供给采摘机器人抓取果蔬时的接触压力反馈，通过反馈调节果蔬的抓取力，从而避免采摘过程中抓取力过大而导致果蔬表皮损坏。柔性手指模块及中空结构既保证了抓取果蔬时手指的刚度，又能在受力时产生适当的形变包裹住果蔬，从而实现对果蔬的柔性无损采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有力 感知 采摘 机器人 柔性 末端 执行 | ||
【主权项】：
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