[发明专利]基于柔索牵引串联弹性驱动的微创手术器械及其使用方法

摘要

本发明公开了基于柔索牵引串联弹性驱动的微创手术器械及其使用方法。现有微创手术器械灵活性差，医生操作的手眼协调性差。本发明的步进电机一经线轮一和钢丝绳传动组件驱动指钳一，步进电机二经线轮二和钢丝绳传动组件驱动指钳二，步进电机三经线轮三和钢丝绳传动组件驱动摆动关节；复位推杆与固定在电机安装座上的复位弹簧固定块通过复位弹簧连接，手动推动步进电机一、步进电机二和步进电机三的输出轴复位。本发明能够完成摆动关节偏摆、指钳一和指钳二的同向摆动以及开合三种自由度的动作，且通过机械结构实现一键复位功能，保证摆动关节、指钳一和指钳二在术前的高复位精度，以满足医学上使用时的高精度要求。