[发明专利]一种基于广义模糊双曲模型的智能船舶航向控制方法在审
| 申请号： | 202110546654.4 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113110511A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 单麒赫;陈佳泽;滕菲;李铁山;孟一平 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于广义模糊双曲模型的智能船舶航向控制方法，包括：建立以船舶舵角为输入，船舶航向角及航向角速度为输出的非线性船舶航向控制模型；将船舶实际艏向角度与期望艏向角差值作为非线性船舶航向控制模型的输入信息，对该模型中的非线性函数进行逼近、获得智能模糊船舶航向控制模型,设计智能船舶航向控制的模糊虚拟控制函数；将存在饱和限制的输入信号u与控制信号v进行比较获得误差信号、将该误差信号进行反馈和辅助补偿处理获得辅助补偿信号、从而循环地对船舶舵角输入限制进行补偿；通过广义模糊双曲正切逼近方法建立模糊航向控制模型，采用饱和补偿方法分析辅助补偿信号，设计模糊自适应更新率，从而实现船舶航向控制过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 广义 模糊 模型 智能 船舶 航向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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