[发明专利]冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法有效
| 申请号： | 202110536099.7 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113343376B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 吴军;崔恒春;叶豪 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廉世坤 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法，属于能源与机器人交叉技术领域。该方法利用虚功原理建立冗余并联构型跟踪机构的动力学模型；通过线性代数与几何方法将冗余跟踪机构的无穷多组动力学解转化为关于力矩分配参数的线性表达，从而可以得到关于力矩分配参数的瞬时功率表达式；由于跟踪机构具有运行速度、加速度极小的特点，在接近一半的运行过程中电机均是以发电机形式工作，而在既定轨迹下，电机工作状态取决于各电机的驱动力矩方向。本申请能够有效降低冗余并联构型跟踪机构的能量消耗，对大规模太阳能发电站中冗余并联构型跟踪机构的应用具有重要价值。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 并联 跟踪 机构 混合 电机 工况 驱动力 优化 方法 | ||
【主权项】：
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