[发明专利]一种针对激光雷达点云拖尾点的滤波方法有效
| 申请号： | 202110535165.9 | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113345093B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 张声勇;杨朋磊;张文俊;吴艳霞 | 申请（专利权）人： | 立得空间信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/136;G06T5/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 王琪 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉市东湖新技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种滤除多线激光雷达点云拖尾点的方法，包括：首先分别对每一线激光生成的点云进行滤除拖尾点；然后针对每一线激光生成的点云，计算每个点与其左右相邻点的距离，如果两个距离值均大于设定的距离阀值，初步判断该点是拖尾点；对初步判断为拖尾点的点，计算该点的左相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角和该点的右相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角，如果两个角的角度值均小于设定的角度阀值，即认为该点是拖尾点并滤除；最后对滤除拖尾点的每一线激光生成的点云进行叠加，生成一帧滤除拖尾点的点云。本发明方法具有计算量低，算法实现简单有效的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 激光雷达 点云拖尾点 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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