[发明专利]一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置在审
| 申请号： | 202110525963.3 | 申请日： | 2021-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113267788A | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 邹斌;邱祥瑞;李文博;占启航;张文聪;朱晓明 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置，激光雷达实时测量车辆周围环境的点云信息；IMU实时地测量车辆在行驶过程中的状态，GPS用于接收车辆在坐标系下的位置，用于减少激光雷达和IMU在建图过程中产生的累计误差；对采集到的数据进行数据处理。在时间同步与空间同步过程中，针对上下坡、左右路口转弯以及路面不平这些特殊工况，需要将IMU记录的特征数据特殊处理后传递给点云信息，在所述特殊工况之外的点云信息不包括IMU记录的特征数据。可以减少在建图过程中无匹配的现象，也可以有效减少在定位过程中累积误差的影响。可以有效地提高车辆在建图和定位过程中的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 激光 slam 数据 采集 处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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