[发明专利]一种适用于复杂未知环境的自适应SAC-PID方法有效
| 申请号： | 202110525617.5 | 申请日： | 2021-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN113359704B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 樊越海;阮雨迪;徐思宇;禹鑫燚;欧林林 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种适用于复杂未知环境的自适应SAC‑PID方法，实现了无模型的PID参数的自适应最优整定。包含如下步骤：首先，获取表征移动机器人当前状态特征的信息；其次，基于深度强化学习SoftActor‑Critic算法，将状态信息输入强化学习网络模型，得到PID控制器的参数，PID控制器输出角速度信息控制移动机器人循迹；最后，根据设计好的奖励函数计算此次动作的奖励，并得到下一个时刻的状态，在与环境的交互中不断优化强化学习网络模型，得到最优的策略网络。该方法克服了传统PID控制自适应调参中对模型和经验的依赖，在仿真和落地的实验中均取得了优异的效果，并且具备良好的泛化性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 复杂 未知 环境 自适应 sac pid 方法 | ||
【主权项】：
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