[发明专利]轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3D相机在审
| 申请号： | 202110511347.2 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113189934A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 李辉;魏海永;王银仲;刘冬;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3D相机。轨迹生成方法包括：获取物品的二维图像；基于物品的二维图像获取物品的轮廓；基于所述物品的轮廓生成二维轨迹点；获取二维轨迹点的高度信息；基于二维轨迹点以及获取的二维轨迹点的高度信息生成三维轨迹点。本发明对于特定的工业场景，即待喷涂物品为经过各个方向的物品且喷涂要求是顺着扭曲的钢管进行喷涂的工业场景，通过基于物品的二维图像，生成物品的轮廓，之后基于轮廓生成二维的顺着物品扭曲的轨迹点，之后再将二维的顺着物品扭曲的轨迹点基于物品的高度信息转换为顺着物品在三维空间扭曲的轨迹点这一方式，使得机器人能够基于生成的三维轨迹点进行喷涂等操作，大大提高该特定场景下进行喷涂的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 生成 方法 装置 电子设备 存储 介质 相机 | ||
【主权项】：
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