[发明专利]机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿优化方法和系统有效
| 申请号： | 202110508676.1 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113319863B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 杨吉祥;王圆明;李鼎威;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 刘洋洋;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿优化方法和系统，属于整体叶盘数控加工领域。包括：运动学逆解出整体叶盘不同刀具位姿下的机器人各关节运动角度；以机器人可达、无奇异点作为约束，以机器人加工时的累积最小关节运动角度为目标，求解机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿。本发明通过运动学逆解获取整体叶盘不同装夹位姿下的机器人关节运动，并构建不可达和奇异性两个约束条件以及机器人累积最小关节运动角度这个目标函数，求解最优装夹位姿，由此解决了机器人磨抛整体叶盘时出现的不可达和奇异性等问题，同时减少了加工时间，提高了加工效率。所述方法简单，易于实施，适用性强，灵活性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 加工 整体 工件 装夹位姿 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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