[发明专利]一种基于深度相机的动态场景处理方法及装置在审
| 申请号： | 202110504858.1 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113111973A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 马浩凯;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张影 |
| 地址： | 100193 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度相机的动态场景处理方法及装置，包括：获取目标图像；对目标图像的每一帧图像进行特征点提取，获得若干特征点以及与每一特征点所对应的描述子；对特征点进行聚类，获得若干节点；获取关键帧与当前帧同一个节点中的所有特征点，并计算特征点对应的描述子的第一距离，依据第一距离确定内点和外点；计算当前帧所有内点的第二距离，并基于第二距离确定动态点和静态点，第二距离表征几何距离的一阶近似值；对目标图像进行聚类，确定每个聚类区域中静态点和动态点的比例；基于比例，确定动态的聚类区域；剔除动态的聚类区域对应的动态点。本发明可以有效剔除场景中的动态内容，提高系统鲁棒性和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 动态 场景 处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
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