[发明专利]一种合作目标远距离高精度六自由度位姿测量方法有效
| 申请号： | 202110501861.8 | 申请日： | 2021-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113324538B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 赵汝进;朱自发;马跃博;颜坤;刘恩海;易晋辉;曾思康 | 申请（专利权）人： | 中国科学院光电技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C3/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 江亚平 |
| 地址： | 610209 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种合作目标远距离高精度六自由度位姿测量方法，包括如下步骤：(1)获取合作目标初始六自由度位姿和初始深度值；(2)计算激光光斑圆方程；(3)求取初始位置与相机光心两个三维空间点所确定空间直线的方程；(4)求取光斑圆与空间直线的交点，矫正初始位姿；(5)利用非线性优化方法对矫正结果进行进一步优化。该方法借助激光测距仪所提供的准确深度值来矫正单目视觉位姿测量视线方向上的较大误差，同时能够消除由激光测距仪激光光斑弥散而引入的干扰误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 合作 目标 远距离 高精度 自由度 测量方法 | ||
【主权项】：
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