[发明专利]一种无人车局部路径规划方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110500415.5 | 申请日： | 2021-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113311828B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 陆丽萍;邱雨洁 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 黄君军 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人车局部路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据无人车周围环境车的历史轨迹信息以及道路环境上下文信息获取无人车周围环境车的未来轨迹预测信息；采用人工势场法对所述无人车的行驶环境进行建模，在栅格图中建立概率地图；基于所述环境车的未来轨迹预测信息和所述概率地图，采用改进RRT算法对所述无人车进行局部路径规划，以获取无人车的规划路径；采用B样条曲线对所述无人车的规划路径进行拟合，以生成满足车辆运动约束的无人车的局部路径。本发明解决了现有技术中局部路径规划时计算强度大、耗时长、安全性不够的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 局部 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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