[发明专利]一种基于深度图匹配的车辆行人检测方法

摘要

本发明公开了一种基于深度图匹配的车辆行人检测方法，至少包括以下步骤：步骤S1：使用平面激光雷达采集道路信息，形成原始点云数据库；步骤S2：基于点云数据生成图像，通过图像处理初步检测行人和车辆；步骤S3：使用狄洛尼三角剖分法构建黑色车辆的图结构；步骤S4：通过深度图匹配框架实现黑色车辆的检测追踪。本发明的技术方案针对激光雷达对黑色物体反射率低，导致黑色车辆检测不完整，采用了深度图匹配模型，对黑色车辆建立图结构进行匹配检测，有效解决了激光雷达检测黑色车辆效果差的问题，明显提高了平面激光雷达检测行人和车辆的准确率。