[发明专利]一种高精度无人机实时路径规划方法有效
| 申请号： | 202110493420.8 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113220023B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 江玲;杨文强;袁火平 | 申请（专利权）人： | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400714 重庆市北*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明为一种高精度无人机实时路径规划方法，属于无人机精确控制领域。该方法包含以下步骤：S1：建立无人机线性状态微分方程，获取无人机自身约束条件和环境约束条件；S2：建立无人机运动学误差模型；S3：将求解问题等效转化为线性方程求解问题；S4：根据环境约束条件设定多个不同的无人机路径目标；S5：利用深度学习方法进行矩阵分解求解控制函数参数；S6：判断求解的控制参数是否满足无人机自身约束条件。本发明方法能够大幅度降低计算量，通过实时导入动态几何方法求解的多个目标，并采用深度学习方法求出高精度的控制函数，实现无人机实时高精度路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 无人机 实时 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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