[发明专利]一种应用于小型无人机的冗余定位方法在审
| 申请号： | 202110487989.3 | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN115307626A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 罗斐翔;董赋然 | 申请（专利权）人： | 北京航通云科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01S19/47;G01S19/52 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 102299 北京市昌平区科技园区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明为解决现有导航技术存在的问题，如卫星导航信号易受干扰、惯性导航信号存在累计误差、传感器噪声等，提出卫星/惯性/视觉组合导航方法。在松组合模式下，利用卡尔曼滤波技术，采用基于姿态、位置、速度的多级式信息融合结构对GPS、IMU信号进行滤波，实现卫星/惯性组合导航。在卫星导航信号受到干扰时，利用双目摄像机和IMU，采用基于滑动窗口的视觉/惯性紧耦合优化模型，实现视觉/惯性组合导航。当场景特征丢失时，使用卫星导航快速定位，冗余定位设计保障小型无人机导航的精度和可靠性，提高无人机作业安全和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 小型 无人机 冗余 定位 方法 | ||
【主权项】：
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