[发明专利]一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法，包括巡检感知系统、外部环境监测系统、行走越障系统和控制系统；巡检感知系统选用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等传感器，利用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等多传感器融合实现更加可靠的巡检；外部环境监测系统包括烟雾传感器、声音传感器、瓦斯传感器等传感器，保证机器人巡检期间的安全性；控制系统包括主控制箱，上、下位机与电源，毫米波雷达用于机器人行驶避障；采用差动平衡杆为主的行走越障机构，采用六轮结构，确保机器人在巷道与硐室之间实现变空间越障，更加稳固可靠。本发明可以应用于井下巷道硐室等复杂环境下，实现对巷道硐室问题的超前预判预警。