[发明专利]多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法有效
| 申请号： | 202110483103.8 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113172627B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 汤奇荣;徐鹏杰;张敬涛;崔远哲;张琨;朱维;钟楼 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200000 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机械手 协同 搬运 系统 运动学 建模 分布式 控制 方法 | ||
【主权项】：
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