[发明专利]一种鞋面自动成型生产方法及生产线有效
| 申请号： | 202110480593.6 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113197395B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 何钊滨;苏惠阳;张明全;吕吉琳;李文亮;曾恺田;张鸿翔;王平江;许烈 | 申请（专利权）人： | 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司 |
| 主分类号： | A43D8/00 | 分类号： | A43D8/00;A43D25/18;G06Q50/04;G06T5/00;G06T7/70;G06T17/00 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 何祖斌 |
| 地址： | 362000 福建省泉州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动作轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 鞋面 自动 成型 生产 方法 生产线 | ||
【主权项】：
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