[发明专利]单或双指节接触柔性机械手及其抓持方法有效
| 申请号： | 202110473878.7 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113146667B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 章军;刘禹;章立;陈彦秋;吕兵 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 殷海霞 |
| 地址： | 214122 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单或双指节接触柔性机械手，所述手掌部包括驱动源、底板和移动推板，所述驱动源设置在底板上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次铰接的二力杆、弯杆指根节、指中节和指尖节，所述弯杆指根节的中部铰接在底板上，所述二力杆的另外一端铰接在移动推板上，所述弯杆指根节和指中节之间，以及所述指中节和指尖节之间至少一处设置有使指中节和/或指尖节内弯的扭转件。一种单或双指节接触柔性机械手的抓持方法，预先手动或自动驱动调整各手指部的指尖节与指中节之间的角度，采用捏取方式或包络抓取方式抓取待抓取物。其能够进行捏取或包络抓取，适应性好，通用性强，结构简单，成本低，控制方便。 | ||
| 搜索关键词： | 指节 接触 柔性 机械手 及其 方法 | ||
【主权项】：
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