[发明专利]基于量子鲨鱼机制的AUV全局路径规划方法有效
| 申请号： | 202110468435.9 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN112947506B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 高洪元;陈世聪;孙贺麟;张志伟;赵海军;李慧爽;王钦弘;张震宇;刘廷晖 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于量子鲨鱼机制的AUV全局路径规划方法，采用多Lamb涡流叠加技术和障碍物栅格等效技术来实现环境建模。本发明所提供的AUV全局路径规划模型包括决策变量设计、航行代价设计、约束条件设计和代价函数设计四部分，充分考虑了AUV航行路径的安全性、高效性和可靠性，将具有更好的实用性。本发明设计的量子鲨鱼优化机制，可以快速得到AUV全局路径规划路线，其仿生于鲨鱼捕食过程并结合模拟量子旋转门来演化鲨鱼量子态，收敛速度快、收敛精度高，且具有更好的鲁棒性。仿真实验证明了基于量子鲨鱼机制的AUV全局路径规划方法的有效性，且相对于传统的路径规划方法搜索速度更快、精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 量子 鲨鱼 机制 auv 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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