[发明专利]一种基于高精度惯性预积分的因子图组合导航方法在审
| 申请号： | 202110465476.2 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113175933A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 吕品;王炳清;赖际舟;白师宇;李志敏;许晓伟;岑益挺 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 张换君 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高精度惯性预积分的因子图组合导航方法，将地球自转角速率以及由于载体运动带来的导航系与地球坐标系的转动角速率的影响建模到传统惯性预积分模型中，同时考虑到地球参考椭球体的影响，计算得到高精度惯性预积分误差传递方程。在此基础之上，通过基于因子图模型的优化理论将IMU输出的导航信息与其它量测传感器所提供的导航信息相融合。再优化求解后得到载体的导航信息。本发明能够有效解决传统基于惯性预积分方法的因子图组合导航系统对惯性输出信息建模不精确，导致导航系统精度降低的问题，且可用于多种基于高精度惯性器件的因子图组合导航系统中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 高精度 惯性 积分 因子 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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