[发明专利]基于对抗生成网络的自主移动机器人自监督学习及导航方法在审
| 申请号： | 202110459188.6 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113156957A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 邹俊成;尹玲;乔红;庞伟;刘佳玲 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京惟盛达知识产权代理事务所(普通合伙) 11855 | 代理人： | 董鸿柏 |
| 地址： | 523000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人学习领域，涉及基于对抗生成网络的自主移动机器人自监督学习及导航方法。其过程是先设置机器人的动作训练次数K；然后机器人采集到环境的状态图像；再是机器人计算状态图像与上一时刻预测图像之间的损失函数，再以损失函数计算奖惩信号；然后更新预测网络权重；重复机器人采集图像到预测动作和执行动作之间这几个步骤，直至达到第K次；最后加权所有奖惩信号，再更新预测网络权重。这样既解决了机器人如何自主监督学习的问题又极大程度上减少了人工标记及人工干预的工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 对抗 生成 网络 自主 移动 机器人 监督 学习 导航 方法 | ||
【主权项】：
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