[发明专利]一种凿岩台车大臂耦合运动串级复合PID控制方法有效
| 申请号： | 202110458520.7 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113175324B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 陈强;徐受天;徐剑安;荆留杰;游宇嵩;时洋;赵严振;岳朋闯;牛孔肖;贾正文;陈帅 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | E21C35/24 | 分类号： | E21C35/24;E21C31/08;F15B11/16;F15B21/08;B25J9/16;B25J9/14 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 栗改 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种凿岩台车大臂耦合运动串级复合PID控制方法，用以解决现有常规的PID控制方法达不到大臂耦合运动控制需求的问题。本发明控制外环包括至少两个位置环，控制内环包括至少两个速度环，位置环输出至少两个油缸运动速度，相应地油缸运动速度进行叠加计算，分别得到叠加后的设定运动速度，将设定运动速度作为速度环的输入，根据速度环的输出得到控制大臂油缸运动的比例阀开度值。本发明位置环的反馈角度值为编码器数值，速度环的反馈速度利用编码器角度和油缸结构三角函数关系计算；有效解决了凿岩机大臂因耦合运动导致大臂左右摆动和上下俯仰两关节无法同时控制的问题，实现大臂双关节联动，降低大臂运动控制时间，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 凿岩 台车 耦合 运动 复合 pid 控制 方法 | ||
【主权项】：
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