[发明专利]一种无人机巡检航线模板匹配方法有效
| 申请号： | 202110452893.3 | 申请日： | 2021-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113253290B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 姜明席;周文涛;杨雅麟;常安;胡青波;鲁轩;王金富;陈建民;韩凝;李学刚;王松波;陈振辉;金岩;霍慕斌 | 申请（专利权）人： | 国网天津市电力公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 张文华 |
| 地址： | 300010*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明所述的无人机巡检航线模板匹配方法，通过激光雷达扫描输电线路获取所有杆塔的激光点云数据，根据所述激光点云数据生成无人机巡检航线，并将其保存成对应塔型的航线模板；获取待匹配杆塔的匹配参数；将所述待匹配杆塔转移至与航线模板的杆塔位于同一个坐标系下，并且通过平移和旋转让它们具有相同的平面角：对所述待匹配杆塔的塔头尺寸进行归一化处理；提取归一化后的待匹配杆塔的特征点及航线模板中对应的原杆塔特征点，采用最近邻点匹配方法，对两者进行特征点匹配，获得与所述待匹配杆塔相对应的航线模板；根据所述航线模板生成所述待匹配杆塔的无人机巡检航线。本发明能够提高无人机巡检航线规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 巡检 航线 模板 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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