[发明专利]一种时变海流干扰下无人船集群协同避碰制导方法及系统在审
| 申请号： | 202110443942.7 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113253721A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 王丹;古楠;崔凯;王浩亮;王安青;刘陆;彭周华 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;谢冰 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种时变海流干扰下无人船集群协同避碰制导方法及系统，方法考虑了制导信号可能违背无人船速度约束情形，通过构建无人船编队航行中的输入速度约束条件，以防止因编队中的无人船速度不相适应导致互碰的危险。系统采用控制闸函数设计了避碰控制器，能够实现无人船编队控制中无人船彼此之间、无人船与环境障碍物之间的避碰，提高了无人船编队航行安全性。采用状态观测器来估计海流速度，通过状态观测器可以提高无人船集群协同控制的精度，同时也大大加强了无人船的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 海流 干扰 无人 集群 协同 制导 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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