[发明专利]一种刚柔耦合机械臂及机器人有效
| 申请号： | 202110441688.7 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113183181B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 吴昌渠;王文彪;鲍官军 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J9/06;B25J9/10;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 周涛;胡红娟 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚柔耦合机械臂，包括由若干骨架单体串联形成的内部骨架和环绕内部骨架、设置于相邻骨架单体之间的若干组气动肌肉；相邻骨架单体活动连接；所述骨架单体周向设置有若干对气动肌肉接口，每组气动肌肉对应设置在相邻骨架单体相对设置的气动肌肉接口上；相邻骨架单体上相对设置的气动肌肉接口包括密封固定接口和为气动肌肉充气的充气接口；骨架单体周向上还设置有与对应充气接口连通的气管接口。本发明通过在内部骨架外围布置柔性气动肌肉，使得机械臂同时具有刚性机器人和柔性机器人的优点，同时灵活性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 机械 机器人 | ||
【主权项】：
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