[发明专利]机器人及其重定位方法、定位装置及存储介质在审
| 申请号： | 202110439700.0 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113112547A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 李梦男;支涛 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 梁凯 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的重定位方法：获取包括机器人的每一帧历史帧图像的特征点、特征描述子和历史位姿的特征地图；在机器人定位失败时，获取机器人所处环境的当前帧图像；将当前帧图像输入卷积神经网络模型进行特征提取，获得当前帧图像的特征点、特征描述子；根据每一帧历史帧图像和当前帧图像的特征点、特征描述子，确定与当前帧图像匹配的目标历史帧图像的特征点、特征描述子；根据目标历史帧图像与当前帧图像的特征点、特征描述子进行特征点匹配，获得特征点对应关系；根据特征点对应关系和机器人在目标历史帧图像的历史位姿，确定机器人的实际位姿；上述方法能够提高机器人在存在光照变化的环境下的重定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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