[发明专利]一种基于轮式里程计的激光雷达点云数据校正方法在审
| 申请号： | 202110437012.0 | 申请日： | 2021-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN113219440A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 朱策;詹志宇;曾彪;余振彪 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/06;G01S17/89;G01C22/00 |
| 代理公司： | 成都点睛专利代理事务所(普通合伙) 51232 | 代理人： | 孙一峰 |
| 地址： | 611731 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于移动机器人定位与建图技术领域，具体涉及一种基于轮式里程计的激光雷达点云数据校正方法。本发明的方案中，输入为机器人的位姿，激光雷达传感器采集的原始环境点云数据，机器人自带轮式里程计采集的车轮运动信息，根据机器人的运动模型，即车轮的运动和机器人运动之间的转换关系，利用轮式里程计推算机器人的位姿变换，校正激光雷达因运动生成的畸变点云数据，实现更高精度的机器人自主定位和建图。本发明的有益效果是：结合机器人自带的轮式里程计，估算机器人的位姿变换，校正激光雷达因运动生成的畸变点云数据，获得更加准确可靠的外界环境信息，提高机器人自主定位和建图的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 轮式 里程计 激光雷达 数据 校正 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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