[发明专利]一种用于重型轮毂电机车辆的陡坡蠕行控制方法有效
| 申请号： | 202110431904.X | 申请日： | 2021-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113043858B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 连小珉;王源;袁良信;陈浩;杜鹏 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种用于重型轮毂电机车辆的陡坡蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法利用蠕行控制状态机将蠕行控制划分为停止状态，正常蠕行状态，陡坡蠕行状态和过渡状态；并且利用车辆静止状态下的车辆姿态传感器测得坡度角，结合车速和制动踏板开度，确定蠕行控制进入何种状态。在正常蠕行状态中，使用带限值的比例控制计算蠕行扭矩。在陡坡蠕行状态中，控制参数根据测量的坡度进行调整，实现对车辆在陡坡道路的蠕行控制。在过渡状态中，采用正常蠕行扭矩与陡坡蠕行扭矩的加权平均值作为蠕行扭矩。本发明能够在电机能力范围内的坡道上，保证车辆起步不溜坡，且在正常道路上蠕行行驶车速不超调，起步具有较好的平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 重型 轮毂 电机 车辆 陡坡 蠕行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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