[发明专利]基于轻量型孪生网络的降落跟踪控制方法和系统及无人机有效
| 申请号： | 202110426555.2 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113129341B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 鲁仁全;罗勇民;林明;徐雍;绕红霞 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;B64C39/02 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 单蕴倩;朱培祺 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机控制领域，特别是基于轻量型孪生网络的降落跟踪控制方法和系统及无人机。所述降落跟踪控制方法，包括如下内容：跟踪模型训练阶段和无人机实时跟踪阶段。所述降落跟踪控制方法采用轻量型特征提取网络SNet并加以修改，提升特征的提取速度以更好地满足实时性要求；进行通道信息重要性的权重分配，可以更加有目的性地区分有效特征并加以利用，从而提升追踪精度；为提升网络的训练效果，对RPN网络的损失函数计算进行优化，采用CIOU来衡量目标框回归的精度，同时根据CIOU来调整分类损失函数的计算，加强回归网络与分类网络的关系，从而可以提高无人机降落过程的跟踪的精准度和控制响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 轻量型 孪生 网络 降落 跟踪 控制 方法 系统 无人机 | ||
【主权项】：
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