[发明专利]一种无人机群自适应环境的目标追踪围捕方法有效
| 申请号： | 202110423332.0 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113268078B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 宁芊;杨川力;周新志;陈炳才;黄霖宇 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人： | 任苇 |
| 地址： | 610065 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无人机群自适应环境的目标追踪围捕方法，包括以下步骤：(1)运用MADDPG算法建立多智能体协同规划模型，实现无人机群对目标的追踪围捕；(2)当无人机群接近威胁区域时，利用GA算法对无人机位置进行自主调整与重规划避免进入威胁区，提高无人机生存率，同时完成围捕任务。建立分层围捕模型分为两层：围捕层和多智能体训练层。无人机群与环境进行实时交互，从而在任意时刻都可以获得当前环境状态。围捕层从当前的状态来判定是否调整队形，并计算出围捕位置分配方案。本发明针对环境与任务的动态变化，在具有威胁的相对复杂环境中提升任务执行成功率，同时自主变换围捕位置以避开威胁区域，降低无人机群风险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 机群 自适应 环境 目标 追踪 围捕 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于四川大学，未经四川大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110423332.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：自动落筒机器人
- 下一篇：车载冰箱控制方法、装置、设备和存储介质
