[发明专利]一种机器人关节位置控制方法在审
| 申请号： | 202110420487.9 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113510695A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 韩峰涛;刘超丛;庹华;王皓;张航;于文进;韩建欢;雷鸿;姜鼎盛 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区清华园*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人关节位置控制方法，包括：建立机器人关节拉格朗日动力学方程模型；在机器人的关节处安装第一编码器和第二编码器，利用所述第一编码器测量电机端位置信息，利用第二编码器测量减速器输出端位置信息，通过所述电机端位置信息计算电机速度；对控制环路中位置环输出信号，对速度环给定信号进行滤波处理，根据关节实际运行情况调节陷波滤波器参数，采用陷波滤波器对速度环给定进行滤波处理，以减低信号谐波含量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 位置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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