[发明专利]一种基于莱洛三角形的轮腿式行走机构在审
| 申请号： | 202110413219.4 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113147944A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 秦建军;曹钰;孟圆;李东琦;杨芳 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 叶洋军 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于莱洛三角形的轮腿式行走机构，包括：机架、四组腿部机构、以及设置在机架上的升降台，腿部机构包括舵机和莱洛三角形滚轮，舵机与莱洛三角形滚轮传动连接，并且舵机与机架固定连接，用于驱动莱洛三角形滚轮做圆周转动；升降台包括载物板、上连接板、以及直线驱动机构；其中，直线驱动机构用于驱动载物板以余弦函数上下运动，使载物板与地面之间距离保持不变。本发明利用莱洛三角形的任意时刻几何图形最上点与最下点的距离保持不变的几何特性，设计出一种以莱洛三角形为框架的腿式机构，使其可以在平坦路面上以轮式机器人的运动方式前进，在崎岖路面上以腿式机器人的运动方式前进。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三角形 轮腿式 行走 机构 | ||
【主权项】：
暂无信息
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