[发明专利]一种未知初始状态的多机器人协同探索方法、装置及系统有效
| 申请号： | 202110410157.1 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113110455B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 屈桢深;杨志伟;董鸿宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 徐苏明 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种未知初始状态的多机器人协同探索方法、装置及系统，涉及机器人探索技术领域。本发明所述的未知初始状态的多机器人协同探索方法，包括：获取多机器人的融合环境信息，对所述融合环境信息进行目标提取，建立目标节点；对所述目标节点进行优化和筛选，建立机器人状态与目标节点图；根据所述机器人状态与目标节点图，采用统一的协同策略进行任务决策，完成机器人对目标区域的实时导航控制任务；根据机器人相互通信实现任务的迭代，完成探索任务。本发明所述的技术方案，通过多机器人数据关联实现机器人状态图的估计，填补多机器人探索领域中系统状态初始化的空白，解决了需要人为干预的弊端，提供了一套可靠有效的探索方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 未知 初始 状态 机器人 协同 探索 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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