[发明专利]考虑输入饱和的飞行器鲁棒跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110402676.3 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113126497B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 许斌;梁帅;李导;唐勇 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种考虑输入饱和的飞行器鲁棒跟踪控制方法，属于飞行控制方法领域。考虑系统状态含有随机测量噪声，基于飞行器动力学模型和测量信号构建系统状态方程和量测方程，利用非线性扩展卡尔曼滤波器实时估计系统真实状态，从而抑制测量噪声对系统的影响；针对输入饱和，通过函数转换将饱和函数转换成线性时变函数，并与动力学模型结合得到考虑输入饱和的速度子系统和高度子系统；基于状态估计值，针对系统模型不确定设计自适应律和鲁棒更新律，并利用Nussbaum函数处理时变控制增益得到实际控制输入。本发明在考虑飞行器存在输入饱和和模型不确定下实现了鲁棒跟踪控制，并有效抑制了测量噪声对系统的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 输入 饱和 飞行器 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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