[发明专利]基于改进EKF状态观测器的飞行器自适应跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110402668.9 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113126496B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 许斌;梁帅;孙绍山;陶呈纲 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于改进EKF状态观测器的飞行器自适应跟踪控制方法，属于飞行控制方法领域，用于解决飞行器存在随机测量噪声以及模型不确定性下的飞行器跟踪控制问题。考虑系统状态含有随机测量噪声，基于飞行器动力学模型和测量信号构建系统状态方程和量测方程，利用改进的EKF滤波器实现系统估计值的快速收敛；基于状态估计值，针对系统模型不确定设计自适应律，并通过最小参数估计方法估计神经网络权值向量的最大范数，基于Nussbaum函数设计实际控制输入，最终实现速度和高度的跟踪。本发明在考虑系统含有测量噪声的情况下实现了状态估计的快速收敛，并同时保证了飞行器在模型不确定下实现速度和高度的跟踪控制，具有工程应用参考价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 ekf 状态 观测器 飞行器 自适应 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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