[发明专利]一种基于三维激光雷达的路面异常检测方法在审
| 申请号： | 202110401035.6 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113176585A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 朱威;龙德;滕帆;何德峰;郑雅羽 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/42 |
| 代理公司： | 杭州赛科专利代理事务所(普通合伙) 33230 | 代理人： | 吴琰 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于三维激光雷达的路面异常检测方法，包括以下步骤：(1)选定用于异常区域检测的三维激光雷达扫描线；(2)提取选定的三维激光雷达扫描线的连续帧数据；(3)对三维激光雷达数据滤波；(4)检测并剔除地面区域点云数据；(5)基于邻域点高度特征和距离比特征提取路面异常区域的点云；(6)获取路面异常区域的外接三维方框。本发明利用三维激光雷达单线连续帧，能有效检测体积较小的低矮障碍物和坑洼等异常区域，为自主移动平台导航避障提供参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 激光雷达 路面 异常 检测 方法 | ||
【主权项】：
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