[发明专利]新型智能化主从机械手力反馈控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110400474.5 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113084816B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 吴德慧;王广开;段宏;沈琛林;张朋;宋文博;欧阳立华;彭思 | 申请（专利权）人： | 中国核电工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J3/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 罗建民;张萍 |
| 地址： | 100840 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型智能化主从机械手力反馈控制方法及系统，该方法包括以下步骤：获取从动臂的驱动电机的输出力矩，计算从动臂负载，根据静力学原理，计算从动臂负载所需的主动臂的各个驱动电机的负载反馈输出力矩，根据主动臂的各个驱动电机的负载反馈输出力矩控制主动臂的各个驱动电机的负载反馈输出电压，实现从动臂负载反馈。本发明的新型智能化主从机械手力反馈控制方法及系统有益效果在于：利用实时静力学解算，实现了无机械平衡的从动臂负载反馈的效果；从动臂末端没有安装力传感器的情况下，通过从动臂电机力矩计算出负载质量大小。 | ||
| 搜索关键词： | 新型 智能化 主从 机械 手力 反馈 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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