[发明专利]一种智能清洗机器人路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202110400046.2 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113012149A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 彭刚;杨进;黎莎;尹智 | 申请（专利权）人： | 北京铁道工程机电技术研究所股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T5/00;G06T5/20;G06T5/40;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;B25J9/16;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 100070 北京市丰台*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开一种智能清洗机器人路径规划方法及系统。所述智能清洗机器人路径规划方法包括：深度相机采集待清洗物体特征部位和污迹区域的图像数据，并进行图像预处理；采用卷积神经网络对待清洗物体的污迹区域的图像数据进行识别与分割；结合待清洗物体的形状和尺寸的先验信息，对清洗机器人进行清洗路径规划。本发明能够利用图像信息有针对性地对重点部位和污迹区域进行清洗，节约水资源，提高清洗质量，可以更有效地清除污渍，灵活配备高压水枪或力控浮动刷头，实现多种场景下的机器人不同清洗方式，对不同类型的待清洗设备或零部件设计了多种清洗路径，将每种清洗路径单独封装为清洗路径工艺包，提高了系统的可操作性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 清洗 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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