[发明专利]一种车辆控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110391565.7 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN112977478B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 陈凯;王晓东;张天雷 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 侯菲菲;刘铁生 |
| 地址： | 100044 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。其中，车辆控制方法包括：获取车辆在下一时刻的参考状态，参考状态包括车辆的位置、车头的航向角和车挂的航向角；根据车辆在当前时刻的实际转向角预测车辆在下一时刻的预测状态，预测状态包括车辆的位置、车头的航向角和车挂的航向角；基于参考状态和预测状态生成车辆在下一时刻的规划转向角，规划转向角能够减小预测状态与参考状态之间的差异；采用规划转向角在下一时刻控制车辆行驶。这样，不仅使车头能够按照参考轨迹行驶，还能够使车挂也按照参考轨迹行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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