[发明专利]基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法有效
| 申请号： | 202110382193.1 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113074739B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 刘期烈;周文敏;万志鹏;陈澄;吴翠先 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 重庆辉腾律师事务所 50215 | 代理人： | 卢胜斌 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及复杂室内定位技术领域，具体涉及一种基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法，包括：建立UWB‑INS融合定位的运动模型；采用超宽带UWB定位技术确定待定位点的第一位置和第一速度；采用惯性导航系统INS获取待定位点的第二位置数据和第二速度；计算以上两种定位方式的实际测量误差；采用动态鲁棒容积卡尔曼滤波算法对实际测量误差进行修正处理，得到最终位置误差；通过最终位置误差对第二位置数据进行修正，得到准确位置s。本发明方法可以缓解外界噪声对系统估计的影响，又可以追踪系统的运动误差模型状态，降低运动不确定性对目标轨迹预测的影响，从而实现精确、稳定的室内导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 容积 卡尔 uwb ins 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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