[发明专利]一种基于图的乱序场景下3D点云物体实例分割方法在审
| 申请号： | 202110380679.1 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113379755A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 吕常魁;郭建华 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/187;G06T5/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 吴静安;吴扬帆 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于图的乱序场景下3D点云物体实例分割方法，包括如下步骤：步骤1）对原始场景点云数据进行降采样和去噪；步骤2）提取场景点云的关键点，根据关键点之间的近邻关系构成关键点图；步骤3）基于所述关键点图完成点云的粗分割；步骤4）拟基于粗分割后的区域，构建方向包围盒，由方向包围盒的大小判断该区域是否需要细分割，并根据方向包围盒从场景中提取完整的目标点云；并在细分割阶段通过图节点的合并、图的割点的剔除，将相互粘连的零件点云分割后再根据方向包围盒从场景中提取完整的目标点云。有益效果：实现更有效地将粘连在一起的零件分离。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 场景 物体 实例 分割 方法 | ||
【主权项】：
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