[发明专利]一种混联牙科手术机器人构型有效
| 申请号： | 202110378389.3 | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113116568B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 娄洁尧;邢元;吴同;陈昊淼 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61C8/00 | 分类号： | A61C8/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混联牙科手术机器人构型，包括直线运动副，机械臂系统以及丝杠模组；所述机械臂系统是具有三自由度的杆件结构，根据定位信息，所述直线运动副实现机器人末端水平方向上的移动，所述机械臂系统实现机器人末端空间上的移动，所述丝杠模组实现机器人末端直线方向上的移动，从而使得机器人末端具有三自由度。本发明中的机械臂系统通过由电机构成的旋转副实现整体上360度的旋转，且在机械臂关节处直流无刷电机，实现机器人末端对作业范围内任意一点的矢量移动。本发明混联牙科手术机器人构型可根据控制定位信息，在主动件驱动下，实现在作业范围内的定点运动，使牙科手术机器人能够完成种牙工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 牙科 手术 机器人 构型 | ||
【主权项】：
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