[发明专利]基于毫米波雷达和摄像头信息融合的障碍物检测方法在审
| 申请号： | 202110371841.3 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113156421A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 陆音;张宇婷;杨楚瀛;杨佩佩;李清远 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/931 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 朱远枫 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了基于毫米波雷达和摄像头信息融合的障碍物检测方法，包括对毫米波雷达和摄像头进行联合标定实现两传感器所在坐标系的转换；对摄像头进行标定获取摄像机内外参数，将雷达获取的目标位置投影到摄像头获得的图像上；将毫米波雷达数据与摄像头数据在时间上的融合；对雷达返回的目标信号进行预处理获取有效目标，针对有效目标生成目标感兴趣区域；基于摄像头获取的图像检测运动目标障碍物；计算基于毫米波雷达获取的目标感兴趣区域和基于摄像头获取的运动目标障碍物结果中的目标重合度，最终根据目标重合度决定是否存在目标障碍物。实验结果表明，该融合方案能正确识别障碍物，精度较高，鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 毫米波 雷达 摄像头 信息 融合 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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