[发明专利]障碍物轨迹预测方法、系统及计算机存储介质在审
| 申请号： | 202110369182.X | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113128381A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 薛睿;张立志 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海波拓知识产权代理有限公司 31264 | 代理人： | 孙燕娟 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种障碍物轨迹预测方法、系统及计算机存储介质，方法包括：获取起始时刻至观测时刻的历史状态信息，历史状态信息包括车辆周围的静态环境信息和障碍物状态信息；将历史状态信息矢量化后输入等级图神经网络，以输出障碍物在观测时刻至预测时刻的预测轨迹，并根据障碍物在观测时刻至预测时刻的预测轨迹与障碍物在观测时刻至预测时刻的真实轨迹训练等级图神经网络；通过训练后的等级图神经网络输出障碍物在预测时刻之后的预测轨迹。本申请通过较少的参数和较低的计算消耗，实现对环境特征的有效提取和对障碍物行为轨迹的联合训练，从而达到理想的障碍物轨迹预测效果。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 轨迹 预测 方法 系统 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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