[发明专利]一种基于深度信息融合的室内场景三维点云重建方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于深度信息融合的室内场景三维点云重建方法，包括：获取场景的彩色图像和深度图像；融合彩色图像和深度图像进行特征提取、匹配；确定深度相机的位姿并筛选出关键帧；根据关键帧，生成每个关键帧的三维点云；根据深度相机的位姿，逐帧拼接每个关键帧的三维点云，获得全局一致的场景三维点云模型。本发明通过在特征提取中同时使用图像亮度信息和深度信息评判一个点是否为特征点，使得提取出来的特征点具有高度代表性，同时对提取出来的特征点进行均匀化操作，保证特征点的数量在合理范围内，有效地控制系统的计算量，提高了前端的精度，增强了前端的鲁棒性，使得后端优化的结果更加准确或者减少了后端优化的迭代次数。