[发明专利]一种两关节绳驱连续型机械臂逆运动学求解方法有效
| 申请号： | 202110359452.9 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113033065B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 余鑫;张浩;武海雷;杨靖琦;郭毓;郭健 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学;上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G06F30/25 | 分类号： | G06F30/25;G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王安 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种两关节绳驱连续型机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：首先利用分段常曲率假设建立两关节绳驱连续型机械臂的参数化模型；其次，求解机械臂末端位置点到目标位置点在位置和姿态上的误差，并作为目标函数；然后，利用粒子群算法快速找到使目标函数达到最小的关节变量；最后，分析得到两个关节之间的运动耦合量，并在关节空间到驱动空间的映射中进行解耦，得到绳长变化量。本发明能够快速的得到绳驱连续型机械臂的逆运动学解，并且考虑了两关节之间的耦合，使得逆运动学模型更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 连续 机械 运动学 求解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学;上海航天控制技术研究所，未经南京理工大学;上海航天控制技术研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110359452.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
