[发明专利]针对任务分布不均的紧急场景的异构无人机任务分配方法

摘要

本发明属于群体智能、多智能体、组合优化技术领域，具体涉及一种针对任务分布不均的紧急场景的异构无人机任务分配方法，旨在解决现有的无人机任务分配方法在紧急且任务空间分布不均匀的交叉条件下任务分配效率低、任务完成质量差的问题。本方法包括统计当前区域的环境信息及待分配的任务信息；计算当前区域内任务之间的聚合阈值，并创建已访问和待调整列表；将任务信息、聚合阈值及创建的列表封装成令牌，发送给无人机群；获取分配任务的质量；若质量为1，则进行任务聚合处理；否则将该分配的任务标记为待调整任务；对待调整任务进行分配。本发明提高了在紧急且任务空间分布不均匀交叉条件下无人机任务分配的效率及任务完成质量。