[发明专利]一种密集行人环境下移动机器人的视觉导航方法及装置在审
| 申请号： | 202110347180.0 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN112947484A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 刘奇;李衍杰;庞玺政;陈美玲;吕少华;陈时雨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 于标 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习和传统路径规划的密集行人环境下移动机器人的导航方法，采用传统路径规划和强化学习相结合的方式分别进行全局路径规划和局部路径规划。其中，使用强化学习的方法对环境中行人的复杂运动进行学习，从而实现移动机器人的自主避障，进而实现移动机器人在动态环境下的导航。本发明能够在密集行人环境下快速做出避障决策，拓展了移动机器人的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 密集 行人 环境 下移 机器人 视觉 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
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